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第七軸,機器人地軌
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如何正確安裝調試機器人第七軸?

2020-09-10 13:32:42

現在移動機器人常用的是長度較短的第七軸導軌,其平行度等精度在加工時現已調好,裝置時只需要依照常規的辦法進行簡略的調平就可以,但是當裝置差錯較大時,就不能持續沿襲常規的辦法了。為解決上述問題,小編帶我們了解一種操作便利、裝置和調節精度高、檢測差錯小的機器人第七軸裝置、調整及檢測辦法。

1、機器人第七軸地上劃線安置:

(1)、根據總裝配布局圖中的裝置方位,以墻面為基準,在地上進行劃線,整理地上的灰塵、異物等影響裝置的物體;

(2)、將行走組織經過叉車移動至指定方位并調整使其與所畫基準線重合。

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2、機器人第七軸裝置調試

(1)、組織放好方位后,順次松掉墊塊與底座銜接的拉緊螺栓和頂起螺栓,直至墊塊與地上結壯平坦接觸;

(2)、根據墊塊上地腳孔在地上順次打膨脹螺栓孔,孔深度與螺栓長度相同,然后把膨脹螺絲套件一同下到孔內,切記;不要把螺冒擰掉,避免孔鉆的比較深時螺栓掉進孔內而不好往外取,用錘子砸螺栓至其脹管膨脹與地上緊固,之后擰緊固定螺母固定墊板于地上;

(3)、粗調平,將行走單元移動至導軌的中心方位,先將行走單元兩邊的八個墊板上的頂起螺栓頂住墊塊,但不持續加力,將兩個水平儀置于行走單元的平面上,一個縱向、一個橫向,調查縱向和橫向的水平情況,挑選四個方向中較高點為基準,從較低點開始調平,再利用其它幾點微調,具體辦法便是利用頂起螺栓頂起低點,至每米水平差錯0.2mm之內,中心方位調平后,移動行走單元,至幾個不同的方位,順次進行調平,直至各方位水平符合要求,然后擰緊拉緊螺栓,用鎖緊螺母鎖緊頂起螺栓;

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(4)、細調平,調平后的檢查,在導軌上均勻挑選5-8個點,并符號相應的方位,準備好坐標紙,將行走單元停于一點,將兩水平儀分別放于縱向和橫向,各取一合適的基準刻度作為零點,分別在坐標系中標出一個方位縱橫坐標水平度對應的點,接著移動到第二個方位進行相同的操作,直至完結所有點的測量,在坐標紙大將各點方位相連,調查波峰波谷走向以及波峰波谷極值的差值,在波峰波谷的方位進行細調平,使曲線平緩,且峰谷差值在要求公差規模之內,調好后再在對應的方位進行測量和記載,各方位記載完結后再回到各方位看讀數是否發生變化,若簡直無變化則表明調平成功,緊固拉緊螺栓后再檢查各方位,了解是否水平無變化;

(5)、依照圖紙及劃線裝置拖鏈擋板支撐架、擋板以及拖鏈移動端支架,將拖鏈放入擋板,并按對應方位固定;

(6)、裝置機器人第七軸于行走單元之上,將對應電纜穿過拖鏈銜接到機器人上,裝置機器人第七軸行走電機于減速機上并連線,進行機器人第七軸的調試。而后將整個組織靜止放置24小時,再次用水平儀測量,看是否因為地上及負載等原因影響其水平;

(7)、如果在調平進程發現有方位屢次測驗后依然難以調平,則可能發生運送或許裝置進程使導軌兩段銜接方位發生了形變,這時就需要松開兩段的銜接進行調平操作,調平后緊固螺栓并用0.02mm塞尺檢測,了解是否導軌拼接面空隙及導軌與底座空隙小于0.02mm。


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