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第七軸,機器人地軌
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機器人第七軸的安裝調試及檢測方法

2021-11-30 09:33:43

現在機器人Z常用到的都是長度較短的第七軸導軌,其平行度精度等在加工時現已調好,裝置時只需要依照常規的辦法進行簡單的調平就可以,可是當裝置差錯較大時,就不能持續沿襲常規的辦法了。為處理上述問題,小編帶大家了解一種操作便利、裝置和調節精度高、檢測差錯小的機器人第七軸裝置調試及檢測辦法。


1、地上劃線布置


(1)依據總裝配布局圖中的裝置方位,以墻面為基準,在地上進行劃線,整理地上的灰塵、異物等影響裝置的物體;


(2)將行走組織通過叉車移動至指定方位并調整使其與所畫基準線重合;


2、裝置調試


(1)組織放好方位后,順次松掉墊塊與底座連接的拉緊螺栓和頂起螺栓,直至墊塊與地上結壯平坦接觸;


(2)依據墊塊上地腳孔在地上順次打脹大螺栓孔,孔深度與螺栓長度相同,然后把脹大螺絲套件一起下到孔內,切記:不要把螺帽擰掉,避免孔鉆的比較深時螺栓掉進孔內而不好往外取,用錘子砸螺栓至其脹管脹大與地上緊固,之后擰緊固定螺母固定墊板于地上;


機器人第七軸


(3)粗調平,將行走單元移動至導軌的中心方位,先將行走單元兩邊的八個墊板上的頂起螺栓頂住墊塊,但不持續加力,將兩個水平儀置于行走單元的平面上,一個縱向、一個橫向,調查縱向和橫向的水平狀況,挑選四個方向中zui高點為基準,從zui低點開始調平,再使用其它幾點微調,具體辦法便是使用頂起螺栓頂起低點,至每米水平差錯0.2mm之內,中心方位調平后,移動行走單元,至幾個不同的方位,順次進行調平,直至各方位水平符合要求,然后擰緊拉緊螺栓,用鎖緊螺母鎖緊頂起螺栓;


(4)細調平,調平后的查看,在導軌上平均挑選5-8個點,并符號相應的方位,準備好坐標紙,將行走單元停于第1點,將兩水平儀別離放于縱向和橫向,各取一適宜的基準刻度作為零點,別離在坐標系中標出第1個方位縱橫坐標水平度對應的點,接著移動到第二個方位進行相同的操作,直至完成所有點的測量,在坐標紙大將各點方位相連,調查波峰波谷走向以及波峰波谷極值的差值,在波峰波谷的方位進行細調平,使曲線陡峭,且峰谷差值在要求公差規模之內,調好后再在對應的方位進行測量和記錄,各方位記錄完成后再回到各方位看讀數是否發生變化,若幾乎無變化則表明調平成功,緊固拉緊螺栓后再查看各方位,確保水平無變化;


(5)依照圖紙及劃線裝置拖鏈擋板支撐架、擋板以及拖鏈移動端支架,將拖鏈放入擋板,并按對應方位固定;


(6)裝置機器人于行走單元之上,將對應電纜穿過拖鏈連接到機器人上,裝置第七軸行走電機于減速機上并連線,進行機器人的調試。然后將整個組織停止放置24小時,再次用水平儀測量,看是否因為地上及負載等原因影響其水平;


(7)如果在調平進程發現有方位屢次測驗后仍然難以調平,則可能發生運送或者裝置進程使導軌兩段連接方位發生了形變,這時就需要松開兩段的連接進行調平操作,調平后緊固螺栓并用0.02mm塞尺檢測,確定導軌拼接面空隙及導軌與底座空隙小于0.02mm。


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